Narodzin tanga należy poszukiwać w Ameryce Południowej. Wywodzi się ono z tradycji hiszpańskich habanery i flamenco, zmieszanych z candombe, którą tańczyli i śpiewali, na ulicznych paradach, afrykańscy niewolnicy.
Przywozili oni swoje tańce, pieśni oraz rytmy, stąd nazwa, która najprawdopodobniej wywodzi się od słowa „tangano”, określającego taniec niewolników afrykańskich. (śpiewali oni słowa „cum-tan-go”). „Candombe” zaś z biegiem czasu przekształciło się w „milongę”. Pod koniec XVIII w pojawiła się prymitywna forma tanga, które tańczono w domach publicznych i podrzędnych lokalach. Nie cieszyło się dobrą sławą, gdyż tańczyli je głównie ludzie prości, marynarze i robotnicy. Ujmująca muzyka napędzała jednak jego popularność. Styl tańca, który powstał około 1900 r w Montevideo i Buenos Aires, to dziś tango argentyńskie. Tango pojawiło się w Stanach Zjednoczonych, a około 1907 w Europie, początkowo we Francji, gdzie w Paryżu nastąpił prawdziwy bum. Pierwszym tangiem, jakie zyskało światową popularność jest La Morocha Anlego Villoldo. Dzięki niemu Francuzki stworzyli własną odmianę – tango paryskie (tzw. apaszowskie). W Hollywood najsławniejszy odtwórca tego tańca to Rudolf Valentino.
Tango to bardzo zmysłowy taniec, dlatego nie obyło się bez wrzawy. Zabarwienie erotyczne tanga spowodowało wiele głosów sprzeciwu i wybuchła dyskusja. W gazetach zaczęły pojawiać się określające tango epitety, takie jak „nieprzyzwoity taniec”. Głos w dyskusji zabrał nawet papież Pius X. Cesarz niemiecki wydał zakaz tańczenia tanga. Na całe szczęście pasja i miłość i tanga była tak ogromna, że tańczono je nie zważając na zakazy. Wizyta wirtuoza Casimira Ain w Rzymie wpłynęła na pozytywną ocenę tanga przez przyszłego papieża, jakim był Pius XI.
Tango jest także rodzajem muzyki. W latach dwudziestych XX wieku podniesione zostało z pieśni popularnej do rangi sztuki muzycznej. Ma metrum parzyste 2/4. Tempo powolne, grane z gracją. Tanga popularne w Polsce to „Tango milonga” i „Ta ostatnia niedziela”. Od dnia 30 września 2009 r zgodnie z decyzją 24 członków Międzynarodowego Komitetu UNESCO do spraw dziedzictwa kulturalnego podczas spotkania w Abu Zabi (Zjednoczone Emiraty Arabskie) tango – zarówno taniec jak i muzyka – jest częścią światowego niematerialnego dziedzictwa kulturalnego ludzkości.