Lekarze i myśliciele, jak Hipokrates i późniejszy Galenus uważani byli za pierwszych praktyków terapii fizycznej, propagowania masażu, techniki terapii manualnej i hydroterapii w leczeniu osób w 460 p.n.e. Po opracowaniu ortopedii w XVIII wieku, urządzenia takie jak Gymnasticon zostały opracowane w leczeniu wielu chorób pourazowych poprzez systematyczne ćwiczenia stawów, podobne do późniejszych, nowoczesnych stosowanych nadal w fizykoterapii.